Projekt GCodeParser

Um GCodes zu parsen wurde das Projekt GCodeParser hinzugefügt, das auch direkt als Konsolenanwendung gestartet werden kann.

Das Parsen erfolgt mittels regulärer Ausdrücke.
string matchCodes = @"[GXYZ][+-]?[0-9]*\.?[0-9]­*"; string matchNewlines = @"[\n\r]+\s*"; Die erste Zeile erlaubt es, sowohl die G-Steuerkommandes als auch die Veränderungen in X-,Y- oder Z-Achse zu finden. Diese Veränderungen werden sowohl als ganzzahlig als auch als Fließkommazahlen erkannt.
Die zweite Zeile erkennt Zeilenumbrüche. Dies ist notwending, da es in GCode erlaubt ist, den Kopf gleichzeitig in X- und in Y-Richtung zu bewegen. Durch einen Zeilenumbruch wird angezeigt, dass das Kommando zuende ist.

Allgemeiner Umgang mit einem Parser-Objekt

Es gibt sowohl einen parameterlosen Konstruktor als auch einen, der die direkte Übergabe eines zu parsenden Codes unterstützt. 

var parser = new Parser();
var parser2 = new Parser(gCode);

Einer Instanz der Klasse Parser kann auch zusätzlich noch ein CenterPoint übergeben werden, der den Nullpunkt der Arbeitsfläche einem bestimmten Punkt auf der Tafel des WhiteBot zuweist. 

parser.CenterPoint = new Vector2(100, 100);

Im Falle von absoluten Angaben im GCode werden diese dann entsprechend übersetzt.

Falls die Bewegung relativ geschieht, wird nur der Anfangspunkt auf den CenterPoint gesetzt, und alle weiteren Bewegungen werden mittels Vektorrechnung angesteuert.

Danach muss die Parse-Methode aufgerufen werden, der optional der GCode als String übergeben werden kann. 

var parser = new Parser();
parser.CenterPoint = new Vector2(100, 100);
parser.Parse();

Dadurch wird der Code geparst und eine CommandQueue Queue<ACommand> erzeugt, die danach über das Property GetCommandQueue abgerufen werden kann. 

var parser = new Parser(gCode);
parser.Parse();
var queue = parser.GetCommandQueue;

Unterstütze Befehle

  • G90: Absolutes Positionieren
  • G91: Relatives Positionieren
  • G00: Schnelles Ausrichten (wird auf lineares Ausrichten umgesetzt)
  • G01: Lineares Ausrichten

Einschränkungen

Neben dem Übersetzen des schnellen Ausrichtens in ein lineares Ausrichten gibt es eine weitere Einschränkung, die auf dem Roboter selbst beruht.
Veränderungen in der Z-Achse werden nur in zwei Stufen (oben und unten) an den Stift weitergegeben.
Wenn die aktuelle Z-Position größer ist als die neue wird der Stift nach unten und andernfalls nach oben bewegt.